第18章 设计个球

今天正好是周末，陆海决定把这个球形东西设计出来。

他把手机架好，打开摄像头，对着桌子上的草稿纸，让陆小邪也可以看到自己正在做的东西。

“首先是个球形。”陆海先在纸上画了个圆，“然后，移动用轮子，这个可以弄成平时可以收起来的，那就加个收纳仓好了。底下一个底座，可以伸缩，需要直杆齿轮，可以旋转，旋转用蜗轮还是行星轮？好像不行，得固定，加个固定的驱动齿轮。球外壳要可以打开，分成四部分还是三部分？三部分吧，三角结构应该是最稳定的。轮子放在这三个部分，那就得三个轮子了。”

陆海在纸上写上了三个轮子，三个收纳仓，然后在圆底下画了一个小椭圆，标注上底座。从底座位置往上到大圆上面画了两条直线，然后在顶部画了个小椭圆，形成一个圆柱一样图形。在这个圆柱上靠近大圆顶部的地方画上几条横线，标注写上直杆齿轮，又在这下面画几条竖线。

他想了一下，在小椭圆外又画上一个同心小椭圆。同样又画了两条直线到圆上面，同样又画了个小椭圆，组成一个更大的圆柱。然后在刚才横线的地方和外圆柱的地方画了一个小圆，写上伸缩齿轮。接着在刚才的几条竖线下方和外直线处画上一个小椭圆，标注写上转向齿轮。

然后他在小圆柱中心地方画上一个横短竖长的长方形，标注写上镂空。以长方形的中心为交界点，向三个方向画了三个相交的椭圆，然后标注写上了重力调节系统。

陆海换了一张纸，画上两个同心小圆，把外面的小圆三等分，画了三个像叶子一样的图案。在叶子底部标注上转动轴。

陆海呼了一口气：“运动系统完成，接下来可以加装其他的东西了。”

陆小邪有点疑惑：“你这个要怎么移动？”

“这个平时可以收成一个球，通过转向轴控制，可以展开成三个花瓣一样的东西。每个花瓣上这三个在靠近底座的地方，各有一个轮子，不管有没有展开，都可以驱动轮子移动。中间有个可以伸缩的平底底座，可以把它伸出来，支撑整个球。如果遇上台阶，把球伸缩到台阶的上一阶高度上，然后把一个轮子放上去，用重心系统调节球的重心到上个台阶上，再把底座收起来，转动重心和轮子，把底座送上台阶再重心调整回来，然后重复这个动作，就可以上台阶了。”

“弄这么复杂，为什么不用四只脚移动呢？”

“那个东西太复杂了，还得编程实现怎么移动，我不会啊。而且四只脚移动，那得八个关节，就算只四个得转向，驱动的电机就得十二个了。再说了，你也就是一个球啊，要承认自己身份！”

“我又没不认！好吧，现在你说了算。”陆小邪果断认怂，反正无论做成什么样都好，都是给自己用的，总比现在自己只能呆在手机里强。

陆小邪居然认怂了，陆海很意外，不过接下来才是他头疼的地方了。

“现在得看看还需要哪些配件？应该要有个收发信号装置来传递信息，有个音箱来发出声音，有个麦克风来听见声音，有个显示屏来显示，还有电池提供能源，另外移动中用到的电机至少得十一个，好多东西啊。”

“还有天线，可以再加个信号增强装置。上次的无人机，你天线都没弄，结果只能在屋顶飞。”

“能不提这事吗？那个只是试手的作品，而且还没改进呢。我们先算一下配件要多少钱吧。唉，木头好像也不多了，不知道买木头贵不贵。”

陆海打开物易，查找起来：“电机怎么这么多种，步进电机，伺服电机，还有闭环步进电机？去寻千上看看有什么不同。”

伺服电机是闭环控制，通常传感器可以实时感知电机状态，然后就可以实时控制了。不过伺服电机，所以位置会超过要求，会在需要的位置波动，不是确定的稳定状态，对于移动精度要求非常高的来说，不是最好的选择。